此诗作于764年（广德二年）秋，当时作者在严武幕府中任节度参谋。诗中抒发的感情还是伤时感事，表达出作者对于国事动乱的忧虑和他飘泊流离的愁闷。正是始终压在诗人身上的愁苦使诗人无心赏看中天美好的月色。前六句具体写出了诗人对风尘荏苒、关塞萧条的动乱时代的忧伤。
押韵：上平十四寒〈平水韵〉
最后两句虽写“栖息一枝安”，但仍然是为他辗转流离苦闷。总之，诗人当时境遇凄凉，十年飘泊辗转，诗风沉郁。
首联倒装。按顺序说，第二句应在前。其中的“独宿”二字，是一诗之眼。“独宿”幕府，眼睁睁地看着“蜡炬残”，其夜不能寐的苦衷，已见于言外。而第一句“清秋幕府井梧寒”，则通过环境的“清”、“寒”，烘托心境的悲凉。未写“独宿”而先写“独宿”的氛围、感受和心情，意在笔先，起势峻耸。
颔联写“独宿”的所闻所见，清代方东树指出：“景中有情，万古奇警。”而造句之新颖，也非同一般。七言律句，一般是上四下三，这一联却是四、一、二的句式，每句读起来有三个停顿。翻译一下，就是：“长夜的角声啊，多悲凉！但只是自言自语地倾诉乱世的悲凉，没有人听；中天的明月啊，多美好！但尽管美好，在漫漫长夜里，又有谁看呢？！”诗人就这样化百炼钢为绕指柔，以顿挫的句法，吞吐的语气，活托出一个看月听角、独宿不寐的人物形象，恰切地表现了无人共语、沉郁悲抑的复杂心情。
前两联写“独宿”之景，而情含景中。后两联则就“独宿”之景，直抒“独宿”之情。“风尘”句紧承“永夜”句。“永夜角声”，意味着战乱未息。那悲凉的、自言自语的“永夜角声”，引起诗人许多感慨。“风尘荏苒音书绝”，就是那许多感慨的中心内容。“风尘荏苒”，指战乱延续的时间很长。诗人时常想回到故乡洛阳，却由于“风尘荏苒”，连故乡的音信都得不到。“关塞”句紧承“中天”句。诗人早在《恨别》一诗里写道：“洛城一别四千里，胡骑长驱五六年。草木变衰行剑外，兵戈阻绝老江边。思家步月清宵立，忆弟看云白日眠。”好几年又过去了，诗人却仍然流落剑外，一个人在这凄清的幕府里长夜不眠，仰望中天明月，不由得心事重重。“关塞萧条行路难”，就是那重重心事之一。思家、忆弟之情有增无已，因为他还是没有办法回到洛阳。这一联直抒“宿府”之情。但“宿府”时的心情很复杂，用两句诗无法写完。于是用“伶俜十年事”加以概括，给读者留下了结合诗人的经历去驰骋想象的空间。
尾联照应首联。作为幕府的参谋而感到“幕府井梧寒”，诗人联想到《庄子·逍遥游》中所说的那个鹪鹩鸟来。“鹪鹩巢于深林，不过一枝。”他从安史之乱以来，“支离东北风尘际，飘泊西南天地间”，那饱含辛酸的“伶俜十年事”都已经忍受过来了，如今却又要到这幕府里来忍受“井梧寒”。用“强移”二字，表明他并不愿意来占这幕府中的“一枝”，而是严武拉来的。用一个“安”字，不过是诗人自我解嘲。诗人一夜徘徊徬徨、展转反侧，心中并不安宁。
杜甫的理想是“致君尧舜上，再使风俗淳”。然而无数事实证明这理想难得实现，所以早在759年（乾元二年），他就弃官不做，摆脱了“苦被微官缚，低头愧野人”的牢笼生活。这次作参谋，虽然并非出于杜甫自愿，但为了“酬知己”，还是写了《东西两川论》，为严武出谋划策。但到幕府不久，就受到幕僚们的嫉妒、诽谤和排挤，日子很不好过。因此，在《遣闷奉呈严公二十韵》里，他诉说了自己的苦况之后，就请求严武把他从“龟触网”、“鸟窥笼”的困境中解放出来。诗人宁愿回到草堂去“倚梧桐”，而不愿“栖”那“幕府井梧”的“一枝”；因为“倚”草堂的“梧桐”，比较“安”，也不那么“寒”。
仇兆鳌在《杜少陵集详注》里解释这首诗说：“此秋夜‘宿府’而有感也。上四叙景，下四言情。首句点‘府’，次句点‘宿’。角声惨栗，悲哉自语；月色分明，好与谁看：此‘独宿’凄凉之况也。乡书阔绝，归路艰难；流落多年，借栖幕府：此‘独宿’伤感之意也。玩‘强移’二字，盖不得已而暂依幕下耳。”这意见值得参考。至于上四句叙景、下四句言情，也只是各就主要方面加以区分的。其实，上四句虽偏于叙景，而景中有情；下四句虽重在言情，而情触景生。八句诗情景交融，构成完美的意境，令读者玩味无穷。
宿府原文
清秋幕府井梧寒，独宿江城蜡炬残。 永夜角声悲自语，中天月色好谁看。 风尘荏苒音书绝，关塞萧条行路难。 已忍伶俜十年事，强移栖息一枝安。