《维天之命》是《周颂》的第二篇，无韵，篇幅不长，充满了恭敬之意、颂扬之辞。诗为祭祀周文王之作（《毛诗序》所谓“大平告文王也”），因文本中有“文王之德之纯”、“骏惠我文王”等句可证，古今并无异议，但对成诗之时，则汉儒、清儒之说有分歧。郑玄笺云：“告大平’者，居摄五年之末也。文王受命，不卒而崩，今天下太平，故承其意而告之，明六年制礼作乐。”他认为此诗作于周公摄政五年之冬。而陈奂《诗毛氏传疏》则云：“《书·雒诰》大传云：‘周公摄政，六年制礼作乐，七年致政。’《维天之命》，制礼也；《维清》，作乐也；《烈文》，致政也。三诗类列，正与大传节次合。然则《维天之命》当作于六年之末矣。《雒诰》周公曰：‘王肇称殷礼，祀于新邑，咸秩无文。’郑注云：‘周公制礼乐既成，不使成王即用周礼，仍令用殷礼者，欲待明年即政，告神受职，然后班行周礼，班讫始得用周礼，故告神且用殷礼也。’郑谓周礼行于七年致政之后，是也。而笺以告太平为礼未成时，在居摄五年之末，则未是。诗云：‘我其收之。’又云：‘曾孙笃之。’自在制礼后语矣。”据他考证，郑玄之说有误，此诗当作于周公居摄六年之末，即公元前1110年。今人陈子展《诗经直解》认为陈奂之说较郑笺“为有据也”，兹从其说。
此诗内容大致可分为两部分，前一部分四句说文王上应天命，品德纯美；后一部分四句说文王德业泽被后代，后代当遵其遗教，发扬光大。读者稍加注意，便会发现前后两部分在结构上有所不同。前一部分有一个逆挽，也就是说，今传文句将原该是“维天之命，於穆不已；文王之德之纯，於乎不显”的平行结构在句子的排列组合上作了小小的变化。语义丝毫未变，但效果却很不一样，两个“於”字的叠合，更显出叹美庄敬之意。而后一部分没有用感叹词，作者便任句式按正常逻辑排列，平铺直叙，波澜不惊，在唱出重音——赞颂文王——之后，以轻声顺势自然收束，表示出顺应文王之遗教便是对文王最好的告慰，这样一种真心诚意的对天祈愿与自我告诫。
从诗的句式看，此诗中第四句“文王之德之纯”与第七句“骏惠我文王”完全可以压缩成“文王德纯”、“骏惠文王”这样的句式，如此则八句均为四言，整齐划一。《周颂》中不是没有这样纯用四言句的诗章，如《臣工》、《噫嘻》等即是。因为《周颂》中多无韵之诗，可能会有人将这种句式参差与匀整的不同与有无韵脚联系起来，以为有韵之诗句式以匀整为尚，无韵之诗句式以参差为尚；这样看的话未免太绝对，上举《臣工》、《噫嘻》等无韵（江永《古韵标准》谓《臣工》“韵不分明”，语尚含糊）之诗也是齐言句式，就很难以此解释之。笔者以为《颂》诗的句式参差与否，除了语言表达上的需要外，恐怕更多的是合乐的需要。据郑觐文《中国音乐史》说：“《颂》律与《雅》律之配置不同，《雅》为周旋律，《颂》为交旋律。”而阮元《释颂》强调《颂》之舞容而谓其全为舞诗。据此，则《颂》诗的音乐大约因切合舞蹈的需要而旋律变化多一些，句式参差与匀整正反映出其旋律的差异。这样的理解是否正确，笔者不敢妄断，谨以之求质于治中国古代音乐史者。
至于说此诗的内容，实在并没有什么特别之处，颂扬文王德配上天，对其美德顶礼膜拜，正是周公摄政制礼，确定祭祀文王的规格仪轨之后，创作祭舞祭歌的必然主题。而因其言词古直，情意朴素，尚无矫揉造作之弊，令人读来并不致于像读后世千篇一律的祭祀歌辞那样产生反感。
维天之命原文
维天之命，于穆不已。于乎不显，文王之德之纯。假以溢我，我其收之。骏惠我文王，曾孙笃之。